주요 특징
1. 독립적 관절 제어
20개의 관절을 각각 독립적으로 제어할 수 있어, 복잡한 손 동작 및 고정밀 파지/조작 작업 수행 가능
2. 높은 인간 유사성
성인 남성 손 크기와 유사하게 설계되어 인간 작업 환경에 최적화되어 있으며,
도구 및 기기 조작이 자연스럽고, 사람과 유사한 작업 패턴을 구현할 수 있음
3. 다양한 그립 모드 지원
핀치 그립: 손끝으로 가볍게 파지
파워 그립: 손 전체로 강하게 파지
정밀 그립: 손가락 일부를 사용한 섬세한 파지
물체의 크기, 형태, 무게에 따라 유연하게 대응하며 최적의 그립 동작을 구현할 수 있음
4. 고급 센서 시스템 (옵션)
손가락 끝에 장착 가능한 고정밀 힘 센서를 통해 접촉 감지 및 실시간 피드백을 제공하며,
이를 활용해 미끄럼 방지, 압력 조정, 환경 변화에 따른 적응형 파지 제어가 가능
5. 경량·고강도 재질 및 내구성
고강도 경량 소재로 제작되어, 반복적이고 고속의 동작에서도 우수한 내구성을 유지하며,
산업 및 연구 환경에서 장시간 안정적으로 사용할 수 있음
6. 유연한 제어 및 통합성
사용자 친화적인 제어 인터페이스를 제공하며,
ROS2 호환을 통해 다양한 로봇 플랫폼과 쉽게 통합할 수 있음
7. 폭넓은 응용 가능성
연구 개발: 인간 행동 모방, AI 기반 조작, 로봇 제어 연구
산업 현장: 정밀 조립, 제조 자동화, 물류 로봇 등
서비스 로봇: 원격 조작, 인간-로봇 상호작용 기반 서비스 시스템 등
https://tesollo.com/wp-content/uploads/2025/06/TESOLLO_Delto_Gripper_Universal_Robot_User_Manual_ver_1_0_0_KR.pdf
DG-5F URcaps Manual 1.0.0
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https://tesollo.com/wp-content/uploads/2025/06/TESOLLO_dg5fm-1.0.0.zip
DG-5F URcaps 1.0.0
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https://tesollo.com/wp-content/uploads/2025/06/TESOLLO_Delto_Gripper_TM_Flow2_User_Manual_KR_101.pdf
DG-5F TM Flow2 Manual 1.0.1
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https://tesollo.com/wp-content/uploads/2025/06/TESOLLO_Tmflow2-delto.zip
DG-5F Tmflow2
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Specification
인가전압
24[V]
소비전류
Max. 10[A]
통신
Modbus (RTU, TCP), EtherNet(TCP/IP)
제어주기
250Hz
엔코더
절대 엔코더
자유도
20 자유도 (4자유도/손가락)
파지중량
Pinching 파지 중량 (정격, 최대) : 2.5, 5 [kg], Envelop 파지 중량 (정격, 최대) : 10, 20 [kg]
*물체의 마찰에 따라 달라질 수 있음.
무게
1,763[g]
Option
핑거팁 센서(F/T센서)
짧은 손목 옵션
Application
휴머노이드 로봇 연구
물체 조립, 커넥터 체결 등 In-hand
Manipulation이 필요한 공정
