자주 묻는 질문
자주 묻는 질문을 확인하시고 궁금한 사항을 빠르게 해결하세요.
테솔로 FAQ
- Q델토그리퍼의 구성은 어떻게 되어 있나요?모든 델토그리퍼는
"DELTO GRIPPER, 8Pin Gripper Cable(3M), Ethernet Cable (3M), 4GB USB (SDK, Manual 등), Adapter Frame"으로 구성되어 있습니다. - Q델토그리퍼를 구매하고 싶습니다. 가격은 얼마인가요?가격 문의는 support@tesollo.com에 문의주시길 바랍니다.
- Q델토그리퍼를 어떻게 제어해야 하나요?델토그리퍼는 두가지 제어모드를 제공합니다.
*내부제어 : 그리퍼안에 제어기가 내장되어 있어 Modbus Protocol 규정에 맞게 명령을 송신하여 제어하는 모드입니다. 사용자는 단순히 레지스터맵을 변경함으로서 그리퍼를 쉽게 제어할 수 있습니다.
*외부제어 : 각 관절에 직접 제어를 할 수 있는 모드입니다. 이것은 그리퍼 안에 내장된 제어기를 사용하지 않고, 작업자가 직접 개발한 제어기를 사용하여 그리퍼를 제어할 수 있도록 제공되는 모드입니다. - Q지원하는 통신 프로토콜은 어떤 것이 있나요?내부제어 모드에서는 Modbus RTU (RS-485)와 Modbus TCP (TCP/IP)가 지원되며, 그리퍼가 Modbus Slave(Server) 입니다.
외부제어 모드에서는 TCP/IP 기반에 테솔로에서 제공하는 프로토콜을 사용하여 제어 할 수 있으며, 그리퍼가 Server 입니다. - Q모터의 위치 정확도는 어떻게 되나요?모터의 위치 정확도는 ±0.1º입니다. 이것은 한 개 모터에 대한 수치이며, 다관절 그리퍼에서 한 개 손가락은 4개 모터가 직렬구조로 연결되어 있기 때문에, 손가락 끝단 기준 오차는 경우에 따라 ±0.1º보다 클 수 있습니다.
- Q그리퍼 통신 주기는 어떻게 되나요?그리퍼와 컨트롤러 사이 통신 주기는 400Hz 이상입니다. 이는 컨트롤러(PC or 기타) 사양에 따라 차이가 있을 수 있습니다.
- QROS1, ROS2가 지원됩니까?ROS1과 ROS2를 모두 지원합니다. 다만 ROS1은 공식적으로 더 이상 지원이 되지 않기 때문에 앞으로 ROS1에 대해서는 더 이상 업데이트 되지 않으며, 신규 라인업에서는 ROS2만 지원됩니다. 때문에 ROS2 사용을 권장합니다. 하단에 URL을 공유드리오니 참고해 주시기 바랍니다.
[ROS 1] : https://github.com/Tesollo-Delto/DELTO_ROS
[ROS 2] : https://github.com/Tesollo-Delto/DELTO_ROS2
*사용법은 README를 통해 안내되어 있습니다. - Q델토그리퍼의 기구학 모델이 제공 되나요?구입하신 고객에 한해서 STEP 파일 형식의 더미 모델과 DH-Parameter를 제공하고 있습니다. 필요 시 support@tesollo.com에 문의주시길 바랍니다.
- Q핑거팁은 작업 환경에 맞게 개조가 가능한가요?네 가능합니다. 기본으로 제공드리는 핑거팁은 실리콘 재질입니다. 그리퍼의 하드웨어 규격에 맞게 개조하여 사용이 가능하며, 요청 시 환경에 맞춘 핑거팁 개조 서비스를 같이 제공해드리고 있습니다. 개조 형태에 따라 비용은 상이 하오니 개조 문의는 support@tesollo.com를 통해 문의주시길 바랍니다.
- Q델토그리퍼와 호환가능한 로봇은 어떻게 되나요?협동로봇, 산업용로봇 등 다양한 로봇과 결합이 가능합니다. 로봇과 하드웨어적으로 연결할 수 있는 Adapter frame은 ISO 9409-1-50-4-M6, 국제표준화기준 ISO 9409-1을 지원하는 장비에서 활용이 가능합니다. 통신 인터페이스는 Modbus Protocol에서 Master(Client)기능을 제공하는 컨트롤러가 있다면 좀 더 쉽게 구성이 가능합니다.
- Q델토그리퍼는 어떤 인증을 획득하였나요?CE, FCC 인증을 받은 제품입니다.
- Q제품의 IP 등급은 어떻게 되나요?제품의 IP 보호 등급은 IP3X입니다.
- Q델토그리퍼를 구매가 아닌 렌탈로 사용할 수 있을까요?대여 가능한 제품이 있을 시 가능합니다. 자세한 사항은 support@tesollo.com에 문의주시길 바랍니다.
- Q델토그리퍼 구매 시 AS 및 제품 서비스 기간이 어떻게 되나요?AS 보증기간은 1년입니다. 다만, 소비자 과실로 인한 고장은 별도 수리비용이 청구됩니다. 또한 소모성 파츠와 사용 중에 발생한 스크래치, 마모 등에 대해서도 보증 대상에 제외됩니다.