자주 묻는 질문

자주 묻는 질문을 확인하시고 궁금한 사항을 빠르게 해결하세요.

테솔로 FAQ

Q
델토그리퍼의 기본 구성품은 무엇인가요?

모든 DELTO Gripper는 다음 구성품을 포함합니다.
DELTO Gripper
8Pin Gripper Cable (3m)
Ethernet Cable (3m)
4GB USB (SDK, Manual 포함)
Adapter Frame
Q
타사 로봇과 호환이 가능한가요?

네. 협동로봇, 산업용 로봇, 연구용 로봇 플랫폼 등 다양한 시스템과 연동 가능합니다.
기본 제공되는 어댑터 프레임은 ISO 9409-1-50-4-M6 규격을 지원하며, 해당 규격을 지원하는 대부분의 로봇에 장착할 수 있습니다.
Q
STEP 파일이 제공되나요?

네. 필요 시 support@tesollo.com 으로 문의 바랍니다.
Q
기구학 모델이 제공되나요?

네. 구매 고객에 한하여 DH Parameter 자료를 제공하고 있습니다.
필요 시 support@tesollo.com 으로 문의 바랍니다.
Q
케이블 및 커넥터 사양은 어떻게 되나요?

기본적으로 전원 및 통신용 케이블이 제공됩니다.
상세 핀맵 및 전기적 사양은 하드웨어 매뉴얼을 참고하시거나 support@tesollo.com으로 문의해 주시기 바랍니다.
Q
전원 요구사항은 어떻게 되나요?

제품별로 요구 전압 및 소비전류가 상이합니다.
자세한 내용은 제품 매뉴얼 또는 데이터시트를 참고해 주시기 바랍니다.
Q
델토그리퍼는 어떻게 제어하나요?

델토그리퍼는 사용자 모드와 개발자 모드의 두 가지 제어 방식을 제공합니다.

사용자 모드
내장 컨트롤러 사용
Modbus Protocol 기반 제어
레지스터 맵 기반 제어

개발자 모드
사용자 제어기 직접 사용
관절 단위 제어 가능
연구 및 개발 목적 활용
Q
지원하는 통신 프로토콜은 무엇인가요?

사용자 모드
Modbus TCP
Modbus RTU (RS-485)

개발자 모드
TCP/IP 기반 Tesollo Protocol
Q
ROS를 지원하나요?

네. ROS2를 공식 지원하고 있습니다.
패키지 및 사용 방법은 아래 GitHub 저장소에서 확인하실 수 있습니다.
https://github.com/tesollodelto
Q
SDK 및 API를 제공하나요?

네. 다양한 개발 환경을 지원하기 위해 아래와 같은 SDK 및 API를 제공하고 있습니다.
C/C++ SDK
ROS2 Package
URCap (Universal Robots)
TMflow (Techman Robot)

자세한 사용 방법은 매뉴얼 및 예제 코드를 참고하시기 바랍니다.
Q
Payload 기준은 어떻게 되나요?

Payload는 파지 방식에 따라 달라질 수 있습니다.
Pinching Grasp
Envelop Grasp

동일한 물체라도 형상, 마찰계수, 무게중심 및 파지 방식에 따라 실제 파지 가능한 중량이 달라질 수 있습니다.
Q
위치 반복 정밀도는 어떻게 되나요?

모터 단위 기준 위치 반복 정밀도는 ±0.1°입니다.
다관절 구조 특성상 손끝 기준 오차는 자세 및 동작 조건에 따라 달라질 수 있습니다.
Q
제품 수명은 어느 정도인가요?

관절 모듈 기준 200만 회 이상의 반복 동작 테스트를 수행하였습니다. (SDCC 인증 기관 성적서 기준)
실제 수명은 사용 환경, 속도, 하중 및 사용 빈도에 따라 달라질 수 있습니다.
Q
핑거팁은 분리 및 교체가 가능한가요?

네. 핑거팁 모듈은 사용자가 직접 분리 및 교체할 수 있도록 설계되어 있습니다.
Q
Fingertip Sensor 옵션은 무엇인가요?

현재 제공 중인 핑거팁 센서 옵션은 다음과 같습니다.

6축 Force/Torque Sensor
3축 Force Sensor
Tactile Sensor (촉각 센서)

구체적인 사양은 support@tesollo.com으로 문의해 주시기 바랍니다.
Q
핑거팁을 작업 환경에 맞게 변경할 수 있나요?

네. 작업 환경에 맞게 고객 맞춤형 핑거팁 제작이 가능합니다.
자세한 사항은 support@tesollo.com으로 문의해 주시기 바랍니다.
Q
초기 셋업 교육을 제공하나요?

네. 제품 납품 시 기본 셋업 교육을 제공합니다.
기본 교육 내용은 다음과 같습니다.

납품 구성품 안내
- 그리퍼, 케이블, USB 등
그리퍼 연결 방법 안내
- 마운트 체결 방법
- 전원 및 통신 연결 방법
DG Manager 사용 안내
- 설치 및 환경 구성 방법
- 주요 기능 및 조작법
- 위치/전류 제어, 게인 설정, 파지/해제, 레시피 기능 등

요청 시 아래 내용에 대한 추가 교육도 제공 가능합니다.

샘플 프로그램 실행
라이브러리 설정 방법
Q
보증기간은 어떻게 되나요?

기본 보증기간은 제품 납품일로부터 1년입니다.
제조상 결함에 대해서는 무상 지원을 제공합니다.
Q
보증 제외 항목은 무엇인가요?

다음 항목은 보증 대상에서 제외됩니다.

사용자의 과실로 인한 고장
임의 개조 또는 비정상적인 사용
소모품 및 마모성 부품
사용 중 발생한 외관상의 손상(스크래치, 마모 등)
Q
보증기간 연장 프로그램이 있나요?

네. 보증기간 연장 프로그램을 제공하고 있습니다.
제품별 비용 및 조건이 상이하므로 support@tesollo.com으로 문의해 주시기 바랍니다.
Q
제품 가격은 얼마인가요?

제품 모델 및 옵션에 따라 가격이 다릅니다.
support@tesollo.com 으로 문의해 주시기 바랍니다.
Q
해외 배송이 가능한가요?

네. 전 세계 대부분 국가로 배송이 가능합니다.
Q
렌탈이 가능한가요?

대여 가능한 데모 장비가 있는 경우 렌탈이 가능합니다.
support@tesollo.com 으로 문의 바랍니다.